基于ROS通信的运行管理系统的设计与实现
作者：常赛赛1 杨洋2 樊玉琦1
单位：1. 合肥工业大学计算机与信息学院2. 中国科学院等离子体物理研究所
针对十三五遥操作(RH)控制系统的设计,文章基于开源机器人操作系统ROS设计了一个低成本、易移植的针对多机器人运作的运行管理系统。本系统采用了模块化设计方法,将系统分为操作计划、操作执行、数据管理三个部分。系统实现了对任务的创建、执行、存储等功能,并将任务命令通过ROS的Actionlib机制发送给其他系统,再实时接收命令的反馈消息。系统通过UR机械臂和DH-3手爪测试可以稳定运行,满足系统的基本需求。
DOI：
关键词：
Array
所属期刊栏目：
安全模型、算法与编程
分类号：
TP242
页码：
49-52